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HDユニット分解


今日はアームの関節に使っているハーモニックドライブのユニットを分解.
ひじの部分だけ妙に動きがガクガクしているのでひょっとしてモータがいかれたかと思いヒヤッとしたがモータには異常なし.ハーモニックにも特段変なところはなく,接続シャフトが変形しているといったこともない.
なぜだろうと悩むこと数十分,HDの外周面にぶつけたような跡がある.さてはこれか!
どうやら会場を出るときにロボットが一度倒れた際,ハーモニックとモータシャフトのセンターがずれてしまったことが原因らしい.致命的な故障ではなかったのでひと安心だ.
それにしても全周をねじ止めした状態でもずれてしまったということは,衝撃に対する強度が弱すぎるということだ.Rideではこれどころではない過酷な条件で使用されるのだから,今後はセンターずれが起きない工夫を考えないといけないだろう.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
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