手のひらサイズではないペンプロッタ

今週末は久々にメカ設計を行う．
BLDCモーターを使った簡単なアプリケーションとして，2軸ペンプロッタを製作したい．
もともとDCモータ2個を配置したペンプロッタは作っていたが，あれは減速無しのダイレクト駆動だったため，
あまりペン先に大きな荷重を付けられなかった．
前作はペンのZ軸がついてなかったが，今回はちゃんとペン先を上げたり下げたりできるようにしたい．
ペンの上下は秋月電子で売っている9gの小型サーボFT90Bを使用する．
リンク部分にもABS樹脂ではなくアルミ合金を使い，高剛性化する．

リンク根元の減速機にはKHKのハイポイドギヤを使っている．
ハイポイドギヤはウォームギヤとカサ歯車の中間のような歯車で，1段で15～45対1の大減速比が得られるのが特徴だ．
伝達効率はあまり良くないが，静粛でトルク耐性も高い．

モータはMAXONのEC-4Pole φ30(305013)を使い，ハイトルク・低イナーシャが十分生きるようにする．