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手のひらサイズではないペンプロッタ


今週末は久々にメカ設計を行う.
BLDCモーターを使った簡単なアプリケーションとして,2軸ペンプロッタを製作したい.
もともとDCモータ2個を配置したペンプロッタは作っていたが,あれは減速無しのダイレクト駆動だったため,
あまりペン先に大きな荷重を付けられなかった.
前作はペンのZ軸がついてなかったが,今回はちゃんとペン先を上げたり下げたりできるようにしたい.
ペンの上下は秋月電子で売っている9gの小型サーボFT90Bを使用する.
リンク部分にもABS樹脂ではなくアルミ合金を使い,高剛性化する.

リンク根元の減速機にはKHKのハイポイドギヤを使っている.
ハイポイドギヤはウォームギヤとカサ歯車の中間のような歯車で,1段で15~45対1の大減速比が得られるのが特徴だ.
伝達効率はあまり良くないが,静粛でトルク耐性も高い.

モータはMAXONのEC-4Pole φ30(305013)を使い,ハイトルク・低イナーシャが十分生きるようにする.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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