スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

いろいろ確認

先週から,MRの動作確認を続けている.大きな不具合は今のところなし.追加した機能、RCサーボ駆動とフォトインタラプタ入力もとりあえず動くところまでは確認できた.

やったこと:
24Vでのフル駆動→位置の追従,通信とも問題なし
ヒューズの作動→異常なし.正常に作動.
消費電流→MR1と同等140mAぐらい.
電流検出フィルタ最適化→分解能±2A程度.時間分解能は良い(1msec可能).


課題と対策:
KILL-SWのロジックが逆→いったん無効で進める
FB選定ミス→3端子から2端子に変更.実装時注意
RCサーボの電源投入時の誤動作→サーボ信号ラインを10kでプルダウン
RCサーボの信号生成用の割り込み→SPIへの干渉とりあえずなし.今後も監視を要す.

消費電流が高いのがちょっと気になっている.1枚あたり140mAで12CHだと1.68Aにもなってしまう.
回路の中ではdsPICで100mA近く食っているのでなんとかこれを下げたい.手としては
①駆動周波数を下げる.
②dsPICのシリーズを4012→2010とする.(ピンコンパチだがタイマが2CH少ない等機能がかなり落ちる.メモリが少ないのもそうとう痛い)
③アイドルモード,スリープモードなどを間歇的に入れる
というところがある.

①と②はソフト的に大手術が必要になるが,実現できれば消費電流を半減できる.
③はフィードバックが切れるときにしか使えないが,ソフト的には単純な追加で済みそうだ.

このあたりはひととおりソフトが確定してから考えようと思う.
MR2の実力を見るために,簡単なアプリを作成してみたい.知ロボ用のロボットアームを使う.

スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。