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世界最速ロボット

今日は作業がいまいち進まない.
気分転換にWEB探索の旅へ.YouTubeでいろいろ見てみるとロボットの動画も結構見つかる.なかでも衝撃的だったのが
世界最速のロボットアーム
こっちはDD型
世界最速はパラレル型だったのか・・・それにしても速い速い.もはや目がついていける速さを超えている.動作音も完全にSF映画の世界.

このロボットのリンクはおそらくカーボンでできている.手先の慣性を減らし,全体の剛性を上げればモータの出力限界まで速度は高められる.パラレルメカニズムはそのために有効な機構だろう.また,閉じたリンク系をこれだけの速さで動かすと途中の制御偏差がリンクを強烈に痛めつけるはずだ.カーボンはしなって疲労しにくいのでこの手の機構にはもってこいだろう.制御もただのPID制御ではないのかもしれない.
いやーしかし産業用ロボットはすごいことになっている.

速いロボットを作る要素:
①ボールねじ(歯車やHDに比べ直径が小さいためイナーシャが低く,高い減速比を得ながら高速直動機構ができる)
②ワイヤー駆動(プーリー径を小さくすれば慣性が極めて低い.引張りしかできないのが欠点)
③ベルト駆動(ワイヤと同等.ベルト自体が弾性体であるため剛性はやや下がるが)
④2モータ以上で1リンクを駆動(「うまくやれば」エネルギー効率が上がり,バックラッシュなどを抑えることができる)

現存の機構の中では①のボールねじが最も優れている気がする.同じ可動範囲をできるだけ速く動かすには,回転運動では慣性がR^2に比例するので直線運動より不利である(直線運動では重量に比例するのみ).
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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