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飛行機ブンブン

今週末はやっとアームロボの駆動の準備が整い,MR2の実力把握のための動作試験を行う.そもそもメカはまったく知ロボと同じでモータドライバを載せ換えただけなのになんでこんなに手間取ってしまったのだろうか.
原因はソフトだ.知ロボのソフトがダメダメだったのが今ごろ分かった.ホントに,6月はコレで良く動いていたもんだ.いつ止まってもおかしくない状態だったのに・・・

MR2の駆動能力を見るために負荷変動をかけてプチ耐久をやることにした.手先を地面と同じ平面で円運動させる.消費電流は3軸でMAX15A,平均8A程度になる.これを10分継続してドライバがハングしないか,熱ダレしないか等を見る.
結果はまったく問題なし.FETの温度上昇もわずかに+5℃ぐらいだった.むしろモータのほうがやばい.10分後のショルダ部モータは手で触れない温度になっている.80℃以上にはなっていた.

つぎに追従できる限界まで速度を上げたときのノイズ耐性を見る.電源ををLiPo6セル(22.4V)にして同じく手先に円を描かせる.最高速はメカの剛性の低さから1m/secぐらいが最高だった.モータの性能からすればこの倍は出るのだが,壊すと大変なのでここで止めておいた.このとき通信へのノイズ侵入はまったくなかった.



3軸同時駆動でパッチンフィルタを一切つけなくてもノイズで誤作動しなかったので,MR2の改良箇所はひとまずうまく機能したようだ.もちろん,最終目標は12軸なのでまだ安心はできないが.
まだいくつか小さい不具合が残っているので,それをつぶしてMRはいったん完成としたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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