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RCサーボ信号の不具合改善

今日も帰りが遅く,なかなかもう一仕事というのがキツイ.今日はソフトな作業ということでソフトウェア.

以前から気なっていたdsPICの出すサーボ信号にジッタが混じる問題を修正する.
原因は多重割り込みのタイミング.サーボ信号は割り込みで生成しているが,SPI割り込みにくらべ優先度が低いため,SPI割り込みの発生タイミングによってはサーボパルスの立ち下げ割り込みが待たされ,PWMパルスが引き伸ばされることがある.
これに対しては,SPI割り込みが周期的であることを利用して2つの割り込みの時間から次に発生するSPI割り込みのタイミングを予想して,干渉する場合はあらかじめサーボパルスを立ち上げないようにすることで回避できる.

アルゴリズムはできた.しかし,デバッグがなかなか難しい.dsPICには十分なRAMもSCI出力もついていないためだ.パラメータを見るのにも,いったんホスト側へSPIで引っ張ってRAMにストアして,さらにSCIにダンプしてという手順が必要になる.
結局今日は動作確認まで行かなかった.明日は動かそうと思う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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