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画像処理

今週末は画像処理で遊ぶ.赤外マーカの位置をリアルタイムで認識させる実験.

マーカの赤外LEDはTLN231(λ=870nm,θ_half=±16deg)を3灯使いそれぞれ80mAで駆動した.

取り込みはUSB-WEBカメラ+IRフィルタで,処理は以下のとおり.
①2値化
②膨張,退縮(各一回ずつ)
③ラベリング
④X,Y重心計算

処理後

コントラストはなかなか良好で,蛍光灯の真下などでも外乱光の侵入は一切なく,2値化のスレッシュも250で十分可能だった.
これなら多点の位置認識を使ってロボットのグローバルな誘導も可能かもしれない.ただし,WEBカメラだと取り込みが遅いのと,画像がブレブレになるのでこのままではフィードバックをかけるのは難しいだろう.


今後はカメラをNTSC出力のCCDカメラにして,取り込みをInterFace社のキャプチャーカードに変更して同じアルゴリズムを試してみたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
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