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ロボットの大域制御実験_1

今日はameba3rdを無線コントロールの2輪車に改造して,グローバルビジョンによるフィードバックを試す.まずは左右のPWMをダイレクトに指令して目標位置までの距離と方位を制御量としてみた.

実験ロボットの外観.(十字型のマーカと無線RS232Cモジュールを載せてある)

グローバルビジョンから見たロボットの移動軌跡

結果は方位がほぼ進行方向と一致している場合はうまく目標に近づけることができた.

しかし,方位が90deg以上離れている場合など,目標までの回転量が大きい場合はぐるぐると目標点の周りを回ってしまったり,あさっての方向に走っていってしまったりで収束しない場合が多かった.このロボットはもともと旋回の慣性が大きくコントロールが難しいが,それにしても振られすぎである.
まだまだアルゴリズムを工夫する必要がある.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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