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大域制御実験_2

今日はまたグローバルカメラによるロボットの誘導を試す.
前回の実験では旋回の時の慣性で機体が振られすぎ制御が発散することがあった.

そこで発散しないように速度がいったんゼロになるまで待つ処理を入れてやってみる.ロボットの移動速度はカメラから得られる2フレーム間のX,Y移動および回転量の差として検出する.このようにして求めた速度がゼロになるまで制御量を0にする処理を入れると,ひとつの動作が次の動作に影響を与えなくなり,撮像,画像処理系の時間遅れも影響しなくなる.
結果,動きはきわめて緩慢になってしまったが,100%発散しなくなった.


上の動画のように,マウスでポチポチと目標地点を与えればロボットはゆるいゴムひもでつながれたようにちゃんとゴール付近まで移動する.急な旋回を与えるとその場でタイヤが空転することもあるが,やがて体勢を立て直してゴールへ向かう.この方法の利点は左右の制御量が多少狂っても,マーカがカメラに映ってさえいればいつかは目標に収束することである.また,ロボットの内部パラメータを一切使わないので移動プラットフォームを換えることもできる.ロボットの前後左右さえリモコン制御できれば歩行型や車輪型を選ばない.

今の難点は赤外線画像では周囲の景色がまったく分からないことで,このままでは周りに何があるのかカメラ画像から確認できない.やはりIRフィルタのON-OFFを切り替えて目標を与えるときには通常のカラー画像上で指示したいところだ.

動きがカクカクで遅いのはいったん置いておくとして,達成したい大域制御システムの骨組みは完成した.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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