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ODEのテスト

年末は仕事が怒涛のごとく忙しい.こうなるとロボットをやる時間は1H/dayが限度だ.
動力学の実装をいろいろやってみたがうまくいかず,結局汎用のライブラリを使うことにした.
ODE(OpenDinamicsEngine)はロボットシミュをすでにやっている人もいて使えそうだったのでこれを使ってみる.
ODEでは動力学演算,衝突検出,3D描画がそれぞれ独立しているので,動力学と衝突のライブラリだけ使って描画はこれまでのOpenGL,Pov-Rayベースでやることにした.
ODEがどんなものか知るためにまずは定番,「ティーポット落とし」をやってみた.


上記のビデオでは初期角速度を与えた[ティーポット]を摩擦のある地面に落下させたもの.地面とぶつかった瞬間複雑な接触,離脱を繰り返しながら最終的には安定な姿勢で静定する様子が分かる.
ティーポットは本当は中身が空なのだが,初期慣性モーメントを求めるのがやっかいそうなので中身の詰まったものとして定義してある.お茶が入ったまま落としている感じである.(本当はふたが取れて吹っ飛ぶところが見たかったのだが,ポリゴン同士の衝突がうまく作動しなかったのでとりあえずひとかたまりでやってみた)
ODEはどちらかというとゲーム用であり,実機のシミュレータとしてはちょっと精度が(?)というところがあるが,自分で一から実装しているととても終わらないので,とりあえずこれをつかって進めて行こうと思う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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