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ODE上での歩行テスト




今週末までにODE上でRideモデルを歩かせることを行ってきた.ODEに慣れないためトラブル続発でかなりクロウしたが,ようやく歩かせることができた.上の動画はその一例.
ロボットの構成部材にはある程度実機に近い重量と慣性モーメントが設定されていて,関節ジョイントのモータもトルクやゲインなどを現実的な値に設定してある.

 最初のところで高さ500mmのところからロボットを落下させているが,実機でコレをやるのには相当の勇気がいるだろう.その後、静歩行で安定な3点支持旋回を行わせている.地面に摩擦があるためちゃんと胴体が地面に対して旋回している.地面の摩擦を極端に下げると支持脚が滑ってその場でもがいているような動きになる.また,脚のパターンを変えてわざとバランスを崩してやるとリアルに転倒する.

 ODEでは接触判定を点で近似しているため,脚先の面積で安定を確保するタイプのロボット(2足型など)では点をかなり増やさないと接触点の位置=力の作用点の位置が不正確になる(そして接触点を増やすと計算がとても長くなる).しかし多脚タイプでは極端に言えば脚先で一点接触する竹馬のようなモデルでも歩行の安定性はそれほど変わらない.
 ODEは静歩行のシミュレータとしては十分な性能を持っていることがわかった.しかし,本当にシムりたいのは動歩行である.引き続き格闘を続けていきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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