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頼りない足取り

今日は動歩行シミュレーションの準備をいろいろ進める.
できるだけ実機に近い挙動をみるため,モータ特性をシミュレーションに組み込むことを試している.T-N線図のとおりに,ジョイントに入力するトルクを角速度に比例して下げるようにしてみたところ,歩きが急に弱々しくなった.


まるで必死に前に進もうとしてもがいている生き物のような動きだ.「もう一息!がんばれ!」と応援したくなる.

データをみると上下スライドの動きがおかしく,接地時の角速度の振動で脱力してしまっている.振動を安定させるため摩擦項を増やしても症状が改善しない.うーん,これは・・・
実際にはおそらくこうはならない.接地の衝撃で多少振動してもモータトルクは維持されるはずだ.減速機の特性を考慮してないのが原因かもしれない.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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