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脚先反力の可視化

今日も地道な作業.接地脚が床から受ける反力,ZMP位置の可視化などを進める.
 リアルタイムシミュレータのOpenGL表示のほうは速度重視のため,ただの線分や点で表示させる.一方デモ用のPov-Rayのオフラインレンダリングでは発光する円柱を使って表示させてみたら,おもしろい画像になった.少し背景を暗くするとロボットがイルミネーションダンスを踊っているような感じになる.




上記はただ単に接触点から垂直抗力を表す長さの光る円柱をのばしているだけ.
これはなかなか見た感じがいい.クリスマスらしい画像だ.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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