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サーボの発振を解決

サーボパルス信号をモータ用PWMで生成することで通信割り込みのジッタを回避できた.
16bitのPWMを使えば,約0.05degの位置決め分解能を確保できるため,RCサーボとしては十分だ.

PIC32MZにもPWM出力が付いているので直接RCサーボを駆動することもできるが,
現状は圧電ブザーの出力にのみ使っている.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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