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いろいろな問題と格闘中


今週末はスレーブ基板RX220の駆動を続ける.机の上がかなりごっちゃりしてきた.
RCサーボ(首ふり)+センサ2,3種類の組み合わせだが,安定して動かない.

最初は電源レギュレータが落ちる問題に悩まされる.
12Vから5Vと3.3Vを生成するのだが,リニアでは発熱が多すぎて厳しい.ということでBP5293-33BP5293-50を使用してしばらく問題なく動いていた.
ところが子基板の消費電流が大きくなると,5V側のBP5293-50が頻繁に落ちる.
定常電流は500mA以下なので余裕はあるはずだが,どうも突入電流に対して保護回路が働いているようだ.
そこで5VレギュレータをV7805-1000に変えたら安定して動くようになった.
V7805-1000にもサーマルシャットダウンと短絡防止回路は入っているみたいだが,こちらは負荷の変動に強いみたいだ.
価格が高いのがネックだが,まぁ仕方がない.



次なる難題はRCサーボパルスへの通信割り込みの影響だ.
RCサーボパルスはタイマ割り込みでエッジ切り替えしているが,RS485の通信割り込みのほうが優先度が高くパルスが引き伸ばされてしまう.
前回まではSPIだったので通信時間そのものが短かったためあまり影響はなかったが,RS485にしてからサーボが目に見えて振動するようになってしまった.
これはプログラムで何とかしないといけない.アイデアとしてはサーボパルスをモータPWMで生成するか,通信割り込みをDMAでバックグラウンド処理に変更するかだが,いずれも大工事になりそう.


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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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