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ZMPとCOP

今日は今年最後の作業になった.
前回のZMPがアヤしかったので,もう一つの方法である脚先が受ける床反力から求めたZMPと比較してみることにした.



動的重心位置から求めたZMPに対して,床反力から求めたZMPをCOP(Center Of Pressure)と呼ぶとすると,ZMPとCOPは一致するはずである.
 グラフを見ると2つともまぁだいたい傾向は一致しているという感じだが,激しい暴れ方は変わらず.COPのほうは脚切り替え時の不安定な状態をのぞいては必ず支持脚対角線上のどこかに位置しているはずである.だとするとZMPのほうもそんなにめちゃくちゃな値ではないのかもしれない.いずれにしても,まだまだ先は長そうだ.
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長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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