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下ユニット3軸の動作テスト

今日はX-Walkerの下ユニットの3軸の原点だし,可動範囲内の基本動作を試す.
多少問題はあったがなんとか修正し動作確認を終えた.

これまで多軸系のロボットではハードを全部完成させてから火入れしていたが,今回は段階的にやることにする.
できるだけ小ユニットごとにハードとソフトの問題点をつぶしていく作戦だ.

今回特に,メカをばらさないとサブ基板のファームのアップデートができない構造になっているため,
できるだけ初期に致命的なバグはつぶし,ファームアップ=全軸バラシの必要が無いようにしておきたい.

メカが複雑なロボットほど,ハード全部組んでから初めて動かしてデバッグという流れは,ドキドキ感を味わうには良いが,そのぶんリスキーになる.
すでに作ってしまった多数の部品の作り直しは手間だし,バラシ,再組立てで焦ってミスして,締結忘れ,配線トラブルで再々修理という悪循環に陥りやすい.
多軸ロボットが複数のユニットの寄せ集めでできている場合,断然ユニット単位で動作チェックしたほうがあとあと楽だ.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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