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理想ZMPと実際のZMPの比較

今日は昨日の続き.
ロボットを動かしたときの胴体1質量モデルと,脚を含めた全ロボットモデルとのZMPの差をみる.胴体のみのモデルと,脚を含めたモデルで同じ軌道をなぞらせZMPの移動を比較してみた.

上記において,胴体重量=100kg 脚一本10kg×4本であり,4脚接地状態で左右に胴体を振った.
脚を反映したモデルでは約23%ZMPの振れ幅が小さくなった.これは脚の動的効果というよりも単に脚の質量分だけロボット全体の重心位置が下がったためである.そこでこのオフセット分を補正してから差を取り,純粋に脚の加速度による影響だけを調べてみると次のようになった.

だいたいZMPのずれにして2mmぐらいであり,元の振幅500mmに対しては0.4%程度しか影響していない.ほとんど無視できる大きさだ.ただしこれは4脚接地運動なので脚もほぼ胴体に追従しているためあまり脚運動の効果が出ていない結果といえる.

明日以降はもう少し実際の歩行に近い条件で検証を続けていきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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