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実際のZMPへの軌道補正

今日もZMP誘導軌道の続き.
前回までに
1質点モデルでの理想ZMP→胴体軌道→脚も含めた実際のZMP 
という流れ作業が実現できた.そこで今日はさらに 
(実際のZMP-理想のZMP)→胴体軌道の修正量→修正された実際のZMP→最初に戻って繰り返すというアルゴリズムを使って実際のZMPへ近づける胴体軌道を求めてみた.

上記のルーチンを10回やったbefore,afterが以下の通り.


10回でだいたい±4mmまで理想ZMPへ収束した.収束後の胴体揺動量は初期の1質点モデルに対して最大約30%増加した.計算量はデスクトップPC(2.0GHz×2Core)で約1.35secかかった(軌道2sec,2000pointあたり).これは明らかな力技である.1つの軌道を得るために微分方程式を200回以上も解き直しているため効率が悪い.

まったくエレガントな方法ではないが処理を追跡しやすいのでいったんはこの方法で進めることにした.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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