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まだまだ続く軌道生成

今日も軌道生成の続き.一つ一つ確認しながら少しずつグレードアップさせていく行程が楽しい.

安定なトロット歩容の実現をにらんで,まずは一歩の安定化をやろうとしている.
そのためには支持脚対角線で作られる折れ線上にZMPを誘導するような胴体軌道を生成すればよい.今はとりあえず前後の一歩との接続を無視して,ある任意の方向へのZMP誘導を実現したい.
正面方向へ直進時の軌道生成をやったのが以下.

ここでも前回同様,1質点モデル→多質点モデルへと軌道をリファインしている.前後の誤差の変化は以下の通り.
最適化前:

最適化後:


最適化後は誤差が10mm以内に減ったものの,ZMP軌道は若干振動的になってしまった.
実際のZMP波形に平滑化を入れた方がいいのかもしれない.

まだまだこの作業は続く.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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