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速度制御の効率化終了

ここに来てやっと速度検出プログラムの高速化処理の実装が完了した.
DTCとDSPを使った処理により,速度フィードバック周波数を1kHzから10kHzまで上げることができた.
また,入力可能なエンコーダパルス周波数も1MHz程度と従来の8倍程度高速化した.

いくつかの基本的なパタンでCP制御を行い,追従誤差や速度リプルのBefore-Afterを調査した.
制御周期を高速化しても同ゲインの追従性は向上しないが,ハイゲインにしたときの安定性はかなり改善した.
速度F/Bを10kHzにしたことで1.5倍~2.0倍のハイゲイン化が可能になった.

テストする中で,速度制御の高速化と同時に,検出速度そのものの精度が高くないとうまくいかないことが分かった.
速度の精度は主にエンコーダの分解能とDuty精度で決まってくる.
これらの性能が低いといくら高速でフィードバックがかかるプロセッサがあっても高周波ノイズが増幅され派手に発散するだけである.
結局は高精度・高追従のモーション制御には,高精度エンコーダと高速プロセッサが必要という,ありきたりの答えに行き着く.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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