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DSP高速化 あと少し

エンコーダ処理のDSP利用による高速化を進めている.
Forループの前処理をいくつかの手法でなくし,DSPのメリットが最大限生きる形にしたい.

具体的には,以下のような打ち手を取る.
①リングバッファを連続する2倍長で確保し,アドレスのロールオーバ処理を不要にする.
②回転方向によるLUTを別テーブルとし,あらかじめ時系列順に並び替えておくことで配列の並び替えを不要にする.
③パルス間の差分処理をDSP演算2回に変更しForループ内で差を取らないようにした

これらの対策により,パルスをキャプチャしてからDSPまでの処理時間が大幅に圧縮される.
うまくいけば割り込み内でCPU処理していた時と比べ,10倍近い効率化が達成できる見込み.
あとはコーディングとデバッグを進めるのみだ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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