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作戦失敗

今日はいったんこれまでの軌道生成結果を基にDuty=0.5で脚の切り替え時間を無視して歩行させてみた.しかし,大きなミスが発覚した.

生成歩容の例:



ZMP(黄色点)を一歩の中で最も最短距離にある支持対角線上に誘導したため,離散状態になってしまった.(考えてみれば当たり前なのだが気がつかなかった.)また,胴体軌道(赤色点)は接続点で尖っていて全く滑らかでない.このような軌道は実機では追従不可能だろう.

これまで胴体の揺動量ができるだけ少なくなるような安定な一歩をユニット化することをやってきたが,それではダメでやはり前後の脚配置まで考えてちゃんと連続的にZMPが支持脚上を乗り移るようにしいといけない.つまり,一歩前の支持脚と次の一歩の支持脚とのそれぞれの交点間でスムーズなZMP軌道を設定しないといけない.

前後の脚配置も考えるとなると,FIFO型の軌道生成になりサブルーチンが大がかりになる.
今一度準備を整えてからそれに望もうと思う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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