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RXのDTCを使う

フィルタによるサーボ性能改善は一定の効果が確認できたため,フィルタの設計パラメータ入力機能をマイコンに実装した.

さて,ここで前から気になっていた制御周期UPのアイデアを試すことにする.
これを実現するために,RXのDTC機能を使いエンコーダ周りの割り込み処理を完全にCPUと切り離したい.
DTCをInputCapture割り込みで起動してタイマカウンタ値をRAMに自動転送させる.
RAM構造をリングバッファにしておいて,制御のメインルーチンで速度に変換する.

DTCの動作確認まではサンプルプログラムのコピペで問題なく進んだ.
しかし,いざCPUへの割り込みをなくす段で問題発生.
システム側の割り込みフラグIRはDTC転送が終わると自動でクリアされるのに,MTUの割り込みフラグTGFnは自動クリアされずユーザソフトでクリアする必要があるのだ.
これではDTC単体でMTU3からデータを連続転送できないではないか!
なぜこういう仕様になっているのか疑問だが,このままではらちが明かない.
何とか解決策のアイデアを捻り出したい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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