スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

振動制御をいくつか試す

今週末はサーボ振動制御の技術をいろいろ試す.
プロッタの速度ゲインを上げていくとアームがキーンと音を立てて振動を始める場合がある.
そこで周波数を可変したSin波に対する応答で共振周波数を調べてみた.


結果はアームの姿勢によって少しずつ違うが,おおよそ上記のように200Hz付近に共振点がありそうだ.
この振動を抑えるために,加速度入力にフィルタをかけてみる.
制御周波数が1kHzなので,その1/4の250Hあたりをカットすべく4タップの移動平均をかける.

結果,200Hz付近の共振は収まった反面,制御性が大幅に悪化してカクカクの動きになってしまった.
ゲインを調整してみるもフィルタ無しよりも良い結果が得られない.
どうも単純な移動平均ではローパスになるため,共振周波数より上の制御周波数まで減衰させてしまうのがマズイような気がする.

もっと特定の共振周波数だけを急峻に減衰させるフィルタが必要だ.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。