スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

シミュレータを使ったオフラインのモータ駆動実験

最近はモータの挙動をPCでシミュレーションするソフトを作成している.
実機評価だと制御が発散した場合に高価なモータや回路を壊す可能性がある上,パラメータの調整が面倒だからだ.
シミュレーションであれば,ゲインを鬼のように上げてもデータがぶっ飛ぶだけで火は吹かない.
また,パラメータをちょっとずつ変えながら良さそうな所を探せるメリットはとても大きい.

ひとまず 定番のやり方 でモータと1慣性系のシミュレーションを走らせ,モータドライバと同じアルゴリズムでフィードバックをかけて実機(MR3ドライバ+マクソンRE40)と挙動を比較した.

その結果,ちゃんとパラメータを合わせればソコソコ一致することが分かった.


これにはFETのスイッチング遅れ等の回路の特性は入っていない.時間ゼロで切り変わるPWMを想定している.
しかしそれでも電流のディメンジョンまでそれなりに実機と合っているので,回路はあまり外乱要因になっていない可能性が高い.

これでゲインや制御周期,エンコーダ分解能,出力負荷などを自由自在に変えることができるようになった.
負荷側をODEで構成すれば簡易的なロボットシミュレータにもなるかもしれない.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。