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モータドライブ基板の動作テスト完了


今週末までにRXモータドライバの動作確認がひととおり終了した.
パタン修正が必要なミスは無く,ひと安心.

今回コントローラにRXマイコンを使うことで,dsPICに比べてモータの動きが非常に滑らかになっている.
具体的には以下のとおり.
12bit-高速ADC ⇒電流F/Bの高精度化
大容量内蔵RAM,ROM ⇒エンコーダパルスの全点補正による速度検出の高精度化
浮動小数点コプロセッサ ⇒リアルタイムの軌道生成,内部変数の分解能UP

モータ制御の場合はCPUの性能以外に周辺プロセッサの良し悪しが非常に重要だ.


今後は多軸駆動での通信の確認と,過負荷テストを行っていく.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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