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秋の気配

長野県はまだまだ日中日差しがきつい.しかし,辺りの景色は少しずつ秋らしくなってきた.
今週はこれといった成果がないので写真でも載せてみようと思う.

花と蜂



蜂は太陽光の偏光を利用して方位を察知していると聞いたことがある.
移動ロボットで絶対方位を知るには地磁気しかないように思えるが,偏光板と受光素子を組み合わせればもっとリーズナブルな方位センサができるかもしれない.

蜂の運動性能というか,羽ばたき飛行の能力は驚異的だ.
カシオEX-FC150の高速度撮影機能を使って写真の蜂が飛ぶところを1000fpsで取ってみた.
超スローで見ても1秒間に4回~5回ぐらいは羽ばたいている.
羽ばたきの周波数は200~250Hzぐらいだろうか.
もし蜂ロボを作るとして,この周波数で姿勢制御するとなるとものすごい計算能力が必要になる.
姿勢の検出をこの周波数で行えるセンサって存在しないのではないだろうか.
たとえ計算ができたとしても,十分な重量出力比を持つアクチュエータがないとはばたく羽が作れない.
(もしできるとしたらピエゾ素子などの圧電アクチュエータが第一候補だろうか.)

トンボ(赤)



トンボの複眼は全方位を見るのに役立っているそうだ.
確かにトンボに後ろからそーっと近づいても逃げられることが多い.
(指でぐるぐると目を回すと捕まえられるらしいが,私は一度も成功したことが無い・・・)
複眼を持つ生き物は蜂やトンボの他,クモの仲間にもいるみたいだ.
「目がいっぱいあって気持ち悪い」という印象もあるが,彼らがああいう目を獲得したのにはそれなりの理由があるはずだ.
 何か高速でものを認識する能力だったり,自己位置を瞬時に確定する能力だったり,そういうところにメリットがあるからだろう.
この辺りは,今後高速ロボットを作る際のヒントになりそうだ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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