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通信プログラム作成中

ブログの更新にかなり間が開いてしまった.
通信プログラムに行く前にData-Flashをいじったり色々と寄り道をしていたが,このほどようやく通信プログラムを書き始めている.
前回まではSPIを無理やり差動化して使っていたが,通信線が多く,RS485のような数珠つなぎができないというトポロジーの問題もあった.

RXマイコンの最大通信速度はUARTで3Mbps程度.これをdsPIC33FでバッファしてSH4AとSPIで接続する.
RS485では片側通行なので通信速度が犠牲になるが,HUBマイコンを置くことで解決の見込みが立ってきた.
HUBマイコンは同期制御にも活躍する.HUBが通信タイミングを調整することでマスタ側に厳密な通信タイミングを要求しなくて良くなる.
しかし,HUBマイコンの実装はかなりシビアだ.
48kHzのPWMキャリアの合間に送受信データをパケットとして埋め込むという処理を行って,スレーブ側のジッタフリーを目指している.
RXの高速割り込みはなかなか優秀だが,CISCのせいか最適化をかけるほど実行速度の揺らぎも大きくなる.一方dsPIC33Fはコードによらず実行速度は常に一定になる.
通信機能の使いやすさではdsPIC33Fが一歩上か.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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