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電流ラインのノイズ対策

今週末は電流センサ信号のノイズ対策を試す.
2点の対策でノイズレベルが半分以下に減った.
①A/D入力の同時サンプリングを使った同相ノイズ除去
②A/D変換タイミングをPWMエッジからずらすことによるスパイクノイズの侵入防止

PWM-Dutyを変えてモータを空転させたときの電流値データ


カスケード制御でCosの速度カーブへ追従させた結果




無負荷時だけでなく,フィードバック制御の挙動も著しく改善した.

ノイズ除去に追加した回路はセンサと同じ中点電位を作るための抵抗2本のみ.
あとはマイコンのA/D入力機能をうまく組み合わせるだけで,ここまで改善できた.

同相除去をA/Dの同時キャプチャから計装アンプに置き換えればさらに改善できるかもしれない.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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