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動作確認OK

今日で位置PIDフィードバックループの実装,モータの位置決め制御まで終了.
実験の途中,RXの相補PWM設定がデフォルトでアクティブLになっているのに気付かず,FETを焼きそうになった.
ゲートドライバが入力HでFETをONするタイプなので,マイコン側のパルス極性もアクティブHに変更する必要がある.
これを忘れるとデッドタイムがマイナスになり,スイッチ毎に必ずシュートスルー電流が流れてしまう.
(ちなみにRXマイコンではネガ・ポジ出力の極性は個別にソフトで変更できるため追加のロジック反転回路等は不要.)

モータ制御に必要なモジュール:
済 0.LED点滅,SCIによるPCとのデータのやりとり
済 1.PWM出力(デッドタイム付き相補出力×2本)
済 2.PWM同期の12bit-ADC(電流F/B用)
済 3.2相エンコーダの位相計数モード
済 4.2相エンコーダのバッファ付きインプットキャプチャタイマ(高精度速度F/B用)
済 5.タイミング用タイマ(フォールト・トレラント用含む)
未 6.実際のモータ制御ループ,割り込み

次は割り込み等をやってカスケード制御の実装を行う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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