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プロッタの描画テスト

今週末はプロッタの描画テストを行う。
描画できる図形は今のところ単純な線分と円弧のみ.




PC上に描画する図形の座標データを一度生成してから,逆運動学演算を行ってモータ指令値へ変換する.
モータへの指令値データ列は一定周期でUSBシリアルから制御マイコンに送られる.
それと同時にマイコンからのリターン値として,モータの現在位置が返されPCのRAMバッファへ格納される.
検出したモータ位置から運動学演算を行ってペン先座標に変換し,画面上に描画軌跡をプロットする.
紙の上にペンで書かれた図形はスキャナ等で取り込み,解析する.
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この記事へのコメント

はえぇ - かみやん - 2011年10月17日 20:33:49

高速すぎてびっくりした。

- もやね - 2011年10月19日 01:18:34

かみやんさんこんばんは。
減速なしの駆動は一度やってみたかったんですよ。
でもあと2桁高いエンコーダ分解能が欲しいですね。
正直256pprでは全然足りない・・・

- かみやん - 2011年10月20日 15:31:18

256pprが高いか低いかわからないなーと思って、自分が使ったやつをみたら1000pprでした(4てい倍で4000カウント/rot)。

- かみやん - 2011年10月20日 15:33:29

僕の使ったのは これだ。 http://d.hatena.ne.jp/kamiyan2/20090807 ネミコン

- もやね - 2011年10月24日 01:38:04

かみやんさんまいど。
ネミコンの1000ppr品ですか。良いですね。
許容回転数とか,どのくらいですか?
今はまだピエゾンのWEBショップが閉まっていて買えないみたいですが・・・・

- やまもと - 2011年11月05日 19:57:07

ご無沙汰です。
自分はエンコーダーはピエゾンさんで
http://www.piezon.co.jp/
調達してますが、夏からWEBとか通販サイトとか止まってて困ってました。
結局直接メールして売ってもらえました。
定価は高すぎるので、在庫処分品から適当なものを選ぶ感じです。
LCXX初號機、弐號機は2000ppmのもの、零號機は1024ppmのものを載せてます。
あ、LCXXの初号機と弐號機は完成しました。
http://www.youtube.com/watch?v=dOKabtU3fDk
零號機は3倍速でMTM07で展示デモする予定なので、もし来られるようでしたら乗って行ってください。
LCXと比べて格段に乗りやすくなってます。

- もやね - 2011年11月07日 22:04:05

やまもとさんコメントありがとうございます.
LCXX,ぜひ現物を拝見したいです!
MTM,今年は12月の3,4日ですか.
なんとしても行きます.

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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