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X-Yプロッタの動作試験

雑誌の執筆とRideの評価用に簡単なX-Yプロッタの製作を行っている.

実機の外観.



モータが上下2カ所に向かいあわせで同軸上に付いていて,その先に2対のパラレルリンクが付いている構造.
モータは減速機を介さずダイレクトにリンクにつながっている.
ちゃぶ台のような円卓はこのアームの可動範囲.
 リンク部分はあえて柔らかいABSの市販品(田宮模型)をほぼ無改造で使っている.
これにより制御系の発散等でリンク部分が破損しても簡単・安価に修理ができる.

動き(動作テスト)


単純明快なメカニズムだが,先端におもりを付けたり,ペンを付けたりして本格的な制御実験にも使えそうな気配.

 柔らかいリンク部材では剛性が足りない,制御が難しくなると思われるだろうが,水平方向に長い長方形断面をさらにパラメカとしてクローズして使っているので,リンク自体のX-Y方向の剛性はかなり高い.
 動画で動きがフニャフニャしている感があるのは,単純にモータ系のサーボ剛性が低いためである.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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