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原点センサの作製

長い間ブログの更新が止まってしまった.

ここのところ土日も含めほとんど作業時間が取れないが,何とかすき間を狙ってこのブログの更新は続けていきたい.

今日はX-Walkerの原点センサの作製を行った.

フォトインタラプタは秋月電子で売っているもの(シャープ製?).

Xウォーカーで使うエンコーダはインクリメンタルタイプなので,起動時に毎回可動範囲のリミットに取り付けたセンサから原点を取得する必要がある.ぶつけないように慎重に動かさないといけないため,原点だしには時間がかかる.また,歩行ロボットの場合は原点姿勢が安定姿勢とは限らないので台座が必要になる場合もある.

 原点だしをなくすにはアブソリュートエンコーダを使えば良いのだが,非常に高価な上,受け手のコントローラに高い処理能力が要求される.何とかしてインクリメンタルエンコーダをアブソリュートタイプに改造できないものか。

 簡易的には,例えば電源OFF時の位置をEEPROMに書いておき,起動時にそれを参照して原点だしをスキップする手もあるが,電源OFF時に外部から動かされるとこの手は使えない.
 そこで低消費電力のマイコンで常時エンコーダ信号を監視し,その電源は大容量キャパシタなどから供給する手は使えないかと画策している.大容量キャパシタの電荷がつきる前に本体電源をONして再充電すればアブソリュートエンコーダとして使えるハズだ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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