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足先センサ部分の試作

GWに入り活動を再開.
材料を揃えXウォーカーの作製を始める.まずは足先から.
足先にはバネで支持された10mmほど上下するスライダが付いている.
これは着地を検知して衝撃を和らげるためのもので,可動する丸い円盤状の部品の裏側に反射板が付いていて,その位置をフォトリフレクタの反射強度で読み取るしくみである.


反射板には100円ショップで売っているメタリック調のシールを利用.
基本的に反射率が高いほど出力電圧のダイナミックレンジが広がる傾向があったため,いろいろ試してみて最終的には金色の丸いシールに決定した.


オシロで波形を取ってみるとこんな感じである.



このセンサの最大応答速度は30kHz程度.フォトダイオードではなくフォトトランジスタタイプにしては健闘している値.
A/D入力の周波数が10kHzとすると,足先の最高速度800mm/sec時にも0.08mm単位での検出が可能だ.
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この記事へのコメント

- やまもと - 2011年05月02日 04:08:24

LCXでも荷重センサとしてバネの変異を赤外線反射強度でよんでますが、環境光による原点ドリフトが大きい(屋外/屋内/照明種類)ので、変調をかけるか原点補正が簡単にできるようにするのがいいですね。LCXは後者でボタン操作でキャリブできるようになってます。可動部だけに完全遮光は難しいですからね。

- もやね - 2011年05月03日 00:55:59

管理人もやねです。
やまもとさんアドバイスありがとうございます。
おっしゃるとおり,たしかに蛍光灯にセンサを近づけたりするとかなり出力がふらつきます。
電源ON時にキャリブレーションを取るのは簡単ですが,そもそも外乱光が入らないのがやっぱりベストなので,
蛇腹で隠すとか,ちょっと検討してみます。

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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