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Xウォーカーの歩行検討

今週末はXウォーカーの構成と歩行パタンを引き続き検討している。

歩かせ方と自由度構成についてかなり悩んだが,結論として2パタンになった。

①移動できる場所を平らな面に限定した場合:
4脚の個別のスライド機構をやめて体幹部に上下1自由度として2脚同時に上下させる。
合計4自由度。平らな面の平行+回転運動を行うことができるが足を引きずるような動きになる。

②凹凸路の歩行も可能にした場合:
脚部7自由度+3自由度アーム(重心補償も兼ねる)。合計10自由度。
アームは回転+水平直動+垂直直動という円筒座標系3軸を体幹部に乗っける。

①は極めてシンプルであるが,不整地対応という歩行機の利点が薄いのはちょっと寂しい。
(足が滑ろうが無理やりやれば乗り越えもできるかもしれないが・・・)
②はやや複雑だが,静止時に安定した足場の上で独立したアーム操作ができる利点が大きい。
対象物を集める知ロボ向きなのは②だろう。

②の歩行パタンの例:




これのどこが機能美だ!
といわれそうな,まるでハリガネムシの集団行進の様相だが,今のところこれが一番現実的か。
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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