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Xウォーカー歩行に難あり

先日のXウォーカーのアイデアの現実性を検討している。

どうもこのままの構成では安定した動歩行の継続が困難なことがわかった。
体幹部に重量を集中させるのはいいが,遊脚の重心補償は必ず必要である。
遊脚のバランスの崩れを遊脚自身で安定化できればいいのだが,進行の方向が安定化のための加速度方向と逆になっていて,遊脚の水平運動では安定化ができない。
また,遊脚を十分軽くすれば安定化はほとんど無しでもいけると読んでいたが,1ユニットに上下スライダ2組の動力を内蔵させなければならない点で軽量化に限界があることもわかってきた。

本体のみでは倒れてしまうとなると,なにか別付けの重心移動手段が必要になる。
自由度を増やさず,遊脚の進行方向と逆側に機械的に飛び出すスタビライザーを付けても良いが,デッドウェイトになる上外観を著しく損ねる。
ハンドを付けて振り回しながら歩かせる方法を考えてみるも,いまいちパッとしない。「機能美」からは程遠いゴテゴテしたものになってしまう。

このままではダメなので,もう少し考えていきたい。
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この記事へのコメント

- やまもと - 2010年12月23日 10:36:54

新しい機構で興味深く見させてもらってます。
知ロボで平面移動を前提(山越えはできない)とすると、①②③④の脚先直動機構を交差部に1自由度で置き換えて、脚の構造の単純化・軽量化ができませんかね?

- もやね - 2010年12月24日 15:38:06

やまもとさん毎度お世話になります。
たしかにそれだとさらにシンプルにできますね。(7→4DOF)
脚はただの構造体になりますから,非常に軽量にできます。
オムニ4個でも4DOFになりますからその置き換えとしても面白い構成になりそうです。

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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