スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

知ロボ用歩行ユニット

今週末は新しい知ロボの移動機構を考える。

新しい歩行機構「Xウォーカー」のアイデア:



この機構は4脚と2脚の中間のようなもので,4脚で言うところの対角2脚が固定され,上から見るとアルファベットの[X]の形で歩行ができる(ハズ)。

特徴としては
・自由度が7と少ないのでペイロードが大きく取れる。
・その場旋回以外はすべて動歩行が必要。ただし,重量のある体幹が支持脚の直線上を動くためZMP誘導にかかる加速度が小さくて済む。
・胴体の概念が無いため遊脚軌道,もしくは別途アームなどを搭載して姿勢を安定化させる。
・対角2脚がリジッドで平面運動しかしないので運動学計算が簡単。

普通の歩行ロボットというと,4脚では1脚3自由度で合計12自由度,2脚のヒト型ロボットでも最低1脚5自由度は要るので全部で10自由度になり,モータ重量が増大し制御も複雑になる。なんとかもっと簡単にならないか,と考えたのがこの「Xウォーカー」である。
こういう発想なので,メカはできるだけコンパクトで軽量に仕上げたい。
接続部の水平2自由度は自走型(モータごと動く)にして接続部に重量を集中させる。
4脚の上下伸縮にはNTNのトルクダイオードとボールねじを使い,小さいモータで自重保持できないか検討中。

まだまだ知ロボに出るためのセンサの配置やら対象物取り込み機構なんかは何も決まっていない。
しかし全体のコンセプトとしては「機能美」みたいなところを出していきたい。
 例えばステルス戦闘機は「敵に見つからないように飛ぶ」ことを追求したら民間の飛行機とはかけ離れた形になったが,あの一種異様な黒い三角形からは洗練された美しさが漂ってくる。
ロボットにもそういうものがあってもいいはずだ。
スポンサーサイト

この記事へのコメント

- Dash8 - 2010年12月16日 01:00:47

はじめまして!
ランキングからとんできました。
自分もロボットに興味があるのですが
もやねさんのロボットの高度さに感動しました!

- もやね - 2010年12月17日 00:13:03

Dash8 さんはじめまして。
ロボットの世界は奥深いですよ~
Dash8さんもぜひぜひ,市販のキットでも何でも興味のあるものから手にとってみてください。
私は田宮の工作基本セットから始めました。
まずはマニュアル通り組み立てて,それに飽きたら次は少し改造して・・・
自分では完璧と思ったら,全く動かず・・・
「何で動かないんだ!」と言いながら参考書を調べまくる,というような流れです。
最初は技術云々は全然必要ないと思います。
とにかく熱烈な興味関心さえあれば良いのです。

- Dash8 - 2010年12月18日 19:17:43

お返事ありがとうございます。
さっそく工作セットを買いに行こうと思います。
突然で図々しいのですが、もやねさんのホームページをリンクしてもいいですか?

- UE村 - 2011年01月17日 12:29:24

以前東工大で開発していたLandMasterを思い出しました。
あちらは3本足×2群でしたが・・・

- もやね - 2011年01月17日 21:48:48

UE村さんこんばんは!
LandMaster見ました.超かっこいいです.
一切の無駄を削ぎ落とした合理的な作りといい,背丈ほどの段差を上る時の圧倒的な存在感といい,とにかくシビれてしまいます.
 軸構成は似ていますが,私のはLandMasterの劣化コピーかもしれません.(足少ないので不安定だし・・・)
しかもLandMasterが作られたのは1990年!PCとかまだ無い時代じゃないですか!
これの設計ってCADじゃなくて紙図ってこと?自分には到底無理です.紙図でこんな複雑なの書いてたら10年ぐらいかかってしまいそうです.

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。