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ソフトをいろいろ修正

お盆休みはほとんど作業ができなかったが,お盆があけてソフトの手直しを始めた。

外乱オブザーバの改善は速度の検出精度UP,電流ループの安定化でなんとか使えるレベルになってきた。
具体的にはインプットキャプチャの割り込みを使った正確なCET法で高速域での検出精度UP,制御周期内にパルスが来なかった場合に検出速度を推定速度で置き換える低速域での検出精度UPを行った。
電流ループについては逆起電力補償のフィードフォワードを追加し,電流フィードバック量をできるだけ減らすことでフィードバックによる発振を抑える対策を行った。

以上の対策でかなり発振を抑えられ,外乱抑制がそれなりに効くようになってきた。

 外乱オブザーバを試す中で見えてきたのだが,サーボシステムの究極の形は外乱フィードバックではないかと思う。つまり外乱がゼロの場合はフィードフォワード信号のみで誤差なく追従するシステムである。
F/F制御には追従遅れが発生しないのに対して,F/Bではいくら高速でハイゲインにしても必ず多少の追従遅れが生じる。
だとすると,できるだけ既知のモデルを動かすための制御量はF/F側から発生させたい。そしてどうしても未知の部分だけをF/Bで収束させようにしたい。
 現実にはモデルパラメータがアナログ的に変動するためF/F制御に頼り切るのには限界があるが,リアルタイムにモデルを修正することができればある程度解決できる気もする。

このあたりをもう少し攻めてみるのもおもしろいかもしれない。
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この記事へのコメント

Make Tokyo Meeting 06 - わたなべ - 2010年09月17日 23:31:29

ご無沙汰しております。わたなべです。
MTM06の開催が決まったようなのでお知らせしておきます。
http://jp.makezine.com/blog/2010/09/mtm06_announce.html
少し前にTwitterを始めまして昨日あたりからツィートされております。公式ハッシュタグは#mtm06 とのことなのでTwitterのサイトから#mtm06で検索かけますと状況わかります。
http://twitter.com/
自分は出展するかどうかは未定ですが、もやねさんも歴代の知ロボの作品をメンテして出展されてはいかがでしょう?
とりあえずお知らせです。

- moyane - 2010年09月21日 02:37:02

どうも~わたなべさん情報ありがとうございます。
Makeはもちろん行きますよ!
しかし,自分のがらくたを展示するっていうのはちょっと気が引けます。
Makeらしいといえばらしいかもしれませんが・・・
なにせ,いつものロボコンと違って"一般人"の方も見に来られますからね。
なにかこう,大人の雰囲気のするオシャレな一品でもあればいいんですけど・・・

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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