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比較実験の準備

カスケード制御の方がそれらしい動きをするようになってきたので,例によって位置PIDとの比較をする準備を進めている。

モータ単体では慣性が軽すぎておそらく差が出ないため,先端におもりを取り付け10倍のイナーシャ比にして実験することにした。

また,おもりは回転対称でないため,位置によってモータトルクにかかる自重が変動する。今回はそれを外乱に見立ててテストすることにする。

まずは旧来のPID制御のほうをチューニングする。しかし,Dゲインを上げると金切り音がする。
制御パラメータをダンプしてみるとD項が停止前後で細かく振動しているのが異音の原因だった。
そこでとりあえず10msecの移動平均フィルタをかけてD項振動を抑えたら動作音はずいぶん静かになった。

実験の様子:



最初のほうでおもりが停止するときにキーキー音がしているが,途中からD項ローパスをかますと音が消えている。
(ステップ応答の時のガタガタ音はモータを固定しているやぐらと机が揺れているので別問題・・・)

これで制御性能のベンチマークが取れた。
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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