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速度検出イマイチ

今日は引き続き位置-速度-電流のフィードバックを試す。
しかし,何かがおかしい。振動が激しくゲインが上げられない。
いろいろ見ていくと,エンコーダ原信号の位相誤差が大きいことがわかってきた。


このエンコーダはモータのセット品でMR(磁気抵抗式)の2相256ppr品。
MR方式のエンコーダは内部でアナログ磁気信号を補完してパルスに変換しているみたいで,どうもその変換精度がイマイチのようだ。

光学式のエンコーダに変える手もあるが,マクソンはお高いので,ひとまずは速度を求めるアルゴリズムを工夫して解決を試みたい。
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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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