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電流F/Bの実験開始

ここのところは電流フィードバックのdsPICプログラムなどを少しずつ書いている。
モータを電流制御するにはかなりの高速処理が必要なため,dsPICの性能を出し切る効率の良いコーディングが重要になってくる。組み込み野郎の血が騒ぐ。
本当はアセンブラがベストだが,見通しが悪いのでまずはCでやっている。

現状,電流PI制御のループをPWM周期に同期して20kHzで動作させることを目指している。
dsPICにはA/D値取得タイミングをPWMのカウンタコンペアマッチのトリガで行う機能があってこれが電流F/Bではとても重宝する。
この機能を上手く使うと電流信号に乗ってくる飽和しきれない残留リプルやFET切り換えのデッドタイムノイズの影響を受けにくいタイミングで電流信号を取得できるためだ.

とりあえず20kHzでの電流フィードバックは実現できたが,すでにCPUリソースの70%ぐらいを消費してしまっている.
のこり30%で上位ループと通信まで含めて成り立つかどうかだが,リソースが足りず2チップ化やFPGA等の併用という方向はできれば避けたい.(ノイズの嵐のなかで,またチップ間の高速通信で泣くことになりそうなため.)
とりあえず上位のループ,ホストとの通信まで全て実装してから処理速度をさらに追い込んでいきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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