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電流検出の確認

今日は電流センサの設計をすべく予備実験を行う.

MR2基板を使い,RE40にステップ入力を与え電流値を確認する.
無負荷では動きだし35A,急停止の逆転時で75A程度で収まっているのに対し,ハーモニック減速機を取り付けると慣性が増加し逆転時に90Aぐらい入っている.

ちなみにこのモータの停動電流は75Aである.
逆転時に停動電流を越える電流が流れているのはモータ逆起電力によって端子間電圧が電源電圧を超えるため.


次にMR2基板を改造してACS714-20Aを組み込み,IR2175Sと比較する.



ACS714はホール素子を使ったセンサ,IR2175sは外付け抵抗の電圧降下を測定するセンサである.
センサ自体の性能としてはIR2175sのほうが高いが,出力が130kHz程度の周波数の高いPWM信号でマイコン側のタイマ分解能が十分高くないと厳しい。今使っているdsPICは少々能力不足のようだ.
(dsPIC4012 @80MHz(20MIPS)ではがんばってもレンジで7bit程度の分解能.)

ACS714では最大で±30Aまでしか取れないため,激しい動きをさせるとなると検出レンジが足りないがこちらはアナログ出力なので分解能は10bitまで確保できる.
なのでいったんはこれで電流フィードバックのテストをしてみようと思う.
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この記事へのコメント

- やまもと - 2010年06月28日 23:04:50

さっそくACS使ってますね。
こっちも電流制御で使い始めてます。こういうセンサが簡単に手に入る状況は10年前では考えられなかったことです。

Re - もやね - 2010年06月28日 23:51:34

やまもとさんコメントありがとうございます。
やまもとさんもACS714使われていたんですね。
会場で見せていただいた基板に8pinSOICが見えたので「ホール素子を使ってるセンサ」とうかがってもしやと思ってました。
私はわたなべさんからこのセンサのことを聞いて去年のクジラ基板に実装はしてたんですが,結局いじらずじまいだったんです。
http://homepage3.nifty.com/two_legs/syuuhou/syuuhou2009/syuuhou02.html
このパッケージで最大30Aもの電流を測れるのは驚異ですね。

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長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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