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知ロボビデオの整理2

今日も引き続き知ロボビデオの整理を行う。

2次予選~決勝の模様:



(恣意的な編集は一切ないですが,これはまずい,消して欲しい等があれば管理人まで連絡ください。)

上位進出チームの特徴はリトライが少なく,動作が速いことだろう。
特にテクニカルではタイムトライアルのボーナス得点を獲得し100点以上を目指さないと入賞するのは難しい。

 対象物の搬送については一個ずつ運ぶタイプと内部に複数をストックするタイプがある。いずれにしても,探索→対象物の取り込み→ゴールという一連のモーションが全て成功しなければ得点には結びつかない。
ボールや缶を不用意に蹴飛ばしてしまうと,進路を妨害する障害物になってしまうため本体に対象物がからみつかないようなバリア部材を付けているロボットもたくさんいる。

 対象物探索では各チームとも工夫を凝らしている。
ベーシックな方法としては立ち止まってPSDで距離を測りながらロボットをピボット旋回させ,扇状のエリアの対象物を検出することだ。
ただし,その場旋回に時間がかかるため,対象物の多いチャレンジコースなどでは時間が足りなくなる。そこでどうするかがキーになってくるが,センサを増やす,一度探索した対象物の座標を記録する等が考えられる。
 位置取得済みの対象物がマシンや他の対象物に接触して動いてしまう可能性もあるので,対象物ゾーンで再スキャンをするかどうかも迷うところだ。
機械的にガーっとかき集めるタイプの場合は対象物の位置検出の心配がいらない。そのかわり対象物が詰まったりしやすいのでメカの完成度を十分に上げる必要がある。

 ロボットの位置決めは地面に引かれたラインをトレースするか,壁をセンサで検出する,壁に自分自身を押し当てて姿勢を修正する方法がとられている。
このような姿勢修正の時間もばかにならないが,位置がずれたまま競技を続行するとリトライになりやすいため,多少時間を犠牲にしても正確な位置あわせをしようとするチームが多い。
 たいていのマシンが車輪にエンコーダを付けてオドメトリを行っているが,これは完全ではない。
現実には床と車輪が滑ってあっという間に誤差が累積するため,ある程度走ったら必ず位置修正の動きを入れなければならない。
車輪を削りだしで高精度に仕上げているマシンが多いのはこうしたオドメトリ精度を高めて少しでも位置修正を少なくする狙いがあるためだろう。
もし,歩行型のロボットで出場した場合はまったくオドメトリができなくなる(一歩の歩幅でカウントする手はあるが,それは非常に難しい)。
自己位置認識に関しては工夫のしがいがある。例えば競技台全体を俯瞰できるグローバルカメラによる位置認識,2台強調で一台を位置の基準にするなどなど。

マシンの大きさに関してはどうか。
知ロボではマイクロマウス級の小さいマシンから,競技台に乗せるのにも一苦労するような巨大マシンまでが出場しているが,今のところ大きさによる得点力の差はないように思える。
小さいマシンは小回りがきき,素早い動きが得意なのに対し,大型マシンは動きが遅いぶん体内に大きなバスケットを備え付けて大量得点を狙える利点を持っている。
 大型の,しかも背が高いマシンでは万が一倒れるようなことがないか十分に配慮することが重要である。さもないと競技台を破壊する凶器になりかねないからだ。

たいていのロボットは高輝度LEDを複数使うか,7セグLED,LCDなどを装備してドレスアップしているが,ディスプレイ関係は本当に必要なのか?
答えはYesである。ディスプレイ,外装のないロボットは裸で大都市を闊歩するようなものだ。
クールでかっこいいディスプレイは審査員の目を引くし,なにしろ製作者にとってもロボットの状態が一目瞭然で分かるという効果は大きい。
 動きに自身がないのを派手な外装でごまかす,という手は使い古されている。やはりロボットの動きや雰囲気にあった違和感のないディスプレイがベストだ。
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この記事へのコメント

とても助かります。 - yuta - 2010年06月25日 00:43:35

ぽて子というロボットの飼い主をしている者です。
当日はバタバタしておりあまりゆっくり競技を見られなかったため、
高画質の動画、とてもありがたく見させていただきました。

Re - もやね - 2010年06月25日 19:13:07

> Yutaさんこんにちは~
> こちらこそ,良いものを見せていただきました.会場では出番直前の忙しいところに写真を撮らせていただいてありがとうございました。
http://blog-imgs-55.fc2.com/m/o/y/moyane/poteco.jpg
>
> マウシーな見た目がとてもかっこいいです.
>
> あと,決勝ラストの「落ち」は意表を突かれました。
> リザルト見るとさすが審査点ダントツトップですね。

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プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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