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ラジコンサーボの保持力を下げるちょっとしたアイデア

今日は進展なしだったが,サーボの電流測定を行う中で気づいた点があった。
サーボで何か重い物を保持する際,一度目標位置よりも上に持ち上げて,それから徐々に下げるようにするとモータの保持電流が低くなる。
一方下から上に徐々に持ち上げるような動かし方をすると,静定したときのモータ電流がかなり上昇する。



図のようにある重量物を同じ位置に止めたときに,停止させる直前の方向で保持電流に差が出た。

減速ギヤの摩擦のが大きいRCサーボでは,ある一定負荷を保持したまま停止する際に静止摩擦分だけモータトルクがばらつくことになるが,
このとき静止摩擦力がおもりを支える側に回るようにすればモータの保持トルクが小さくできるわけだ。

もちろん,厳密には振動しているサーボを静止摩擦一定と仮定するのは無理がある気もするが,実際に電流を測ってみると確かに差が出る。
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この記事へのコメント

管理人のみ閲覧できます - - 2010年06月10日 00:44:30

このコメントは管理人のみ閲覧できます

Re - もやね - 2010年06月18日 18:11:30

> 今年は知ロボ観戦されますか?
今年ですが土曜日,日曜日とも観戦に行く予定です。
よろしくお願いします。

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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