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P-PI制御

今日も引き続き制御アルゴリズムを変えてモータを回す。
今日は位置→速度のP-PI制御を試す。このような制御はカスケード(「滝」の意味)制御とも呼ばれる。
位置のPIDと違うのは,位置偏差の制御量が次の速度偏差の入力量になるという2段階の制御になるところ。
なぜわざわざこのような多重ループにするかというと,モータの速度は位置に比べ変化が速いため,速度をマイナーループとして制御すると見かけのモータ応答が高速化される効果が期待できるため。


ランプ応答の波形比較

追従に一定の遅れ(定常偏差)を生じているが,速度が急激に変化する部分でのオーバーシュートが位置のみの制御に比べ抑えられている。
P-PI制御はステップ応答では定常偏差はゼロになる。
よってこの制御則では「途中の軌跡は多少アバウトでも良いから速くてオーバーシュートのない収束が欲しい!」といった用途に適していると言える。
ここから少しずつアドバンストPIDの制御性能を試していこうと思う。
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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