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軌道追従性能の確認

今日もモータ三昧。
目標値をいろいろなパタンに変化させて追従性能を見る。

ランプ応答の場合。

PIDが非常に優秀な結果を出した。

次にSinカーブをだんだん速くしていった場合。

途中から目標値の変化がモータの限界応答周波数を越えてどの制御でもついてこれなくなっている。

 注目すべきは前半の大きく指令値が変動するポイントで,ここでもI項の効果が良い結果を上げている。
前回の実験では,I項を追加すると過去の偏差の積み上げがあるためなかなか制御量が変化せず目標値近傍での応答が鈍くなる感じだったのだが,意外にも目標値を連続的に変化させた場合には逆にしっかり追従するようになった。
P,PDでは定常偏差が残ったまま振り回されるのが良くないのかもしれない。
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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