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PID制御

今日は積分項をプラスしてPID制御を試す。



積分項を大きく効かせて素早く定常偏差を無くそうとすると,目標値を大きくオーバーシュートしてしまう。
今回は積分制御量がDuty上限値を超えないようにクリッピングしているが,それでも一度上限まで上がってしまうとゆっくりとしか変化してこない。つまりPIDでは定常偏差がなくなる代わりにPDほどの高速応答性は期待できない。

これまでの実験結果をまとめると,
収束速度重視ではPD制御で,うまくチューニングすればバンバン制御と同等まで高速化可能。
多少収束が遅くても定常偏差が許容できない場合はPIDを選択すると良さそうだ。

D項,I項の実験で微分,積分操作がどう働くのか,何となく感覚がつかめてきた。
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Author:もやね
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