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PD制御

今日も制御アルゴリズムをいじる。

今日はPD制御を入れて収束性を比較する。

P制御のみに対してDで減衰がかけられるため,Pゲインはかなり高く取ってもオーバーシュートしない。
今回の実験システムはエンコーダ分解能が低いのでDを入れるのは苦しいと読んでいたが,意外に良い収束を見せた。

グラフは振動が発生し始める直前まで追い込んでみたところ。ほとんどバンバン制御に近いところまで来た。
この結果を見ると,わざわざアドバンストPIDをやらなくてもPDだけでも十分な気もしてくる・・・
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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