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バンバン制御

今日からいろいろな制御則を試し始める。

モータのように制御入力が飽和する系で最短収束を得ようとすると,最初にフル加速(正の最大Duty入力)し,あるタイミングでフルに減速(負の最大Duty入力)して停止させると良い。これをバンバン(Bang-Bang)制御という。
どこで逆転に切り換えるかが問題だが,今回はリファレンス取りが目的なので適当に目視で合わせ込んだ。

前回のP制御と比較すると以下のようになった。


それなりにチューニングしたP制御と比べると60msecの収束時間の差となった。
バンバン制御よりも早く収束させることは理論上不可能なので,今後はこれを理想の状態としてこの収束具合にどれだけ近づけられるか試していきたい。
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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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